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Les robots marcheurs bipèdes - modélisation, conception, synthèse de la marche, commande
EAN13
9782746213708
ISBN
978-2-7462-1370-8
Éditeur
Hermès science publications
Date de publication
Collection
IC2
Dimensions
24 cm
Poids
760 g
Code dewey
621

Les robots marcheurs bipèdes - modélisation, conception, synthèse de la marche, commande

Hermès science publications

Ic2

Indisponible
Cet ouvrage traite de différentes techniques pour la modélisation, la conception, la synthèse de la marche et la commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs applications. La modélisation est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa répartition de masse et le choix de ses composants technologiques. Différents principes organisateurs de la marche sont considérés, essentiellement l'effet pendulaire en marche passive et la synthèse dynamique par optimisation. Des commandes fondées sur le modèle, les réseaux de neurones ou sur des approches intuitives sont présentées. Les contraintes d'unilatéralité du contact sont considérées via une adaptation en ligne des consignes. La méthode de Poincaré est abordée comme outil d'étude de stabilité de la marche.
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